羅發號及牡丹社事件後，美國和日本政府因此要求清廷在此處設燈塔。 在外交壓力下，清廷於1875年（清光緒元年）特委託英國皇家地理學會會員畢齊禮(W. F. Spindey)，從打狗(高雄)出發前往瑯嶠勘察燈塔建地，並用一百銀兩向龜仔角社原住民購買燈塔用地建塔。燈塔於1881年（清光緒7年）動工，1883年（清光緒9年）建成。為防範原住民攻打，官方還派了五百兵力守護。
鵝鑾鼻燈塔燈火中心的高度，自最大潮面算起是56.4公尺，白色圓形鐵塔內地下1層，地上4層，地下層儲煤油，第1層餐廳辦公室，第2層為洋人休憩用，第3層還是設置格林砲，第4層則為燈塔光源，。燈塔外圍環築白色圍牆，燈塔擁有砲壘式的外觀與滿佈槍眼的圍牆，圍牆外還有壕溝，而整個塔區建築屋頂都是「蓄水坪」，雨水沿著水管集流到地面下九座花崗石蓄水池，水源自給自足，這些都是為了防止原住民的侵襲與圍困而建造的設施，也因此鵝鑾鼻燈塔成為全世界獨一無二的武裝燈塔，建造費用為白銀20餘萬兩。
